¿En qué consiste?
Se trata de un sueño psíquico, relajación física, emocional y mental profunda, que facilita a que la conciencia se encuentre en un estado de vigilia y de sueño, en posición de savasana (acostado y tapado).
Progresivamente inducimos al pratyahara, un estado de interiorización, mediante la relajación consciente de todas las estructuras cuerpo-mente
Se utilizan varias frases en nidra, y una muy importante es el Sankalpa, que fácilmente accede al subconsciente, fortaleciendo la mente y despertando fuerzas que nos permiten lograr el objetivo deseado.

¿Qué es el sankalpa?
Una resolución afirmativa que se repite mentalmente al principio y al final del yoga nidra, tres veces en cada oportunidad.
Está construida por cada participante individualmente y enunciada con sentimiento y determinación, ya que surge del corazón.
Es una frase corta y concisa que hace referencia a algún aspecto positivo de la personalidad que desea- mos potenciar desde el subconsciente, o la consecu- ción del principal objetivo de nuestra vida.

Beneficios
Cuando la consciencia está separada y distinta de los vrittis (fluctuaciones de la mente), cuando la vigilia, la ensoñación y el sueño profundo pasan como nubes, aún la consciencia del Atma permanece, ésta es la experiencia de la total relajación.
Relajación no significa sueño,
Relajación significa estar *felizmente contento*, ello no tiene fin.
Yo llamo bienaventuranza la total relajación; el sueño es algo diferente.
El sueño solo da relajación a la mente y los sentidos. La Bienaventuranza relaja el *alma*, el *ser interior*;
Por eso en el tantra, Yoga Nidra es la puerta de entrada hacia el samadhi (estado de consciencia que se alcanza cuando, la persona siente que se está fundiendo con el Universo, que trasciende la consciencia individual)
Swami Satyananda Saraswati.